Respuesta corta: http://gov.empresaula.com/ss. Si no recuerdas el enlace, también lo tienes disponible en la sección “Seguridad Social” del Departamento de Recursos Humanos. Cuando accedas te encontrarás con un listado de los modelos disponibles:

Selecciona el modelo, rellena el formulario y pulsa “Generar PDF” para descargarlo.

Puede ser que tu centro disponga de un programa específico. Consulta a tu gerente.

Para más información y modelos de documentos puedes conectarte a la página real de la TGSS en este enlace