Respuesta corta: http://gov.empresaula.com/aeat. Si no recuerdas el enlace también lo tienes disponible en la sección “Hacienda” del Departamento de Finanzas. Cuando accedas te encontrarás con un listado de los modelos disponibles:

Selecciona el modelo, rellena el formulario y pulsa “Generar PDF” para descargarlo.

Puede ser que tu centro disponga de un programa específico.
Consulta a tu gerente.

Para más información y modelos de documentos puedes conectarte a la página real de la Agencia Tributaria en este enlace.